高校院系清洁清洗机器人或大赛论文其它装置联合设计研发交付

垃圾收集装置位于上承重板上侧，与自动转移装置（WZQ-00-03）共同连接在上承重板上。该装置由回收板（1）、直线光轴支架（2）、带轮（3）、齿条带（4）、回收板转轴（5）、MG995数字舵机（6）、舵机固定座（7）、柔性联轴器（8）、止推环（9）、光轴（10）组成。垃圾收集装置（WZQ-00-02）因是齿条带传动，所以具有传动平稳和传动效率高的优点，将三个直线光轴支架（2）分别通过螺栓安装在两栖航行装置（WZQ-00-01）上，回收板（1）安装在回收板转轴（5）上，回收板转轴（5）安装在两个直线光轴支架（2）上，并通过四个止推环（9）保证回收板在同一位置进行工作，不会出现轴向移动的情况。回收板转轴（5）的一端安装有一个带轮A（3）并通过顶丝固定。MG995数字舵机（6）通过螺栓固定在舵机固定座（7）上，舵机固定座（7）与上承重板通过螺栓连接。光轴（10）安装在直线光轴支架（2）上，光轴（10）中的一端通过柔性联轴器（8）与MG995数字舵机（6）相连接，并通过顶丝固定。光轴（10）另一端装有一个带轮B（3）并通过顶丝固定。齿条带（4）安装在带轮A（3）与带轮B（3）上。当MG995数字舵机转动时，通过带轮（3）与齿条带（4）结合将MG995数字舵机(6)所提供的的动能传至回收板转轴（5），进而带动回收板（1）转动垃圾回收装置装置

两栖航行装置（WZQ-00-01）位于机体下方，两栖航行装置（WZQ-00-01）中陆地行走装置通过轴承（9）与轴连接在机体两侧的侧板上，气垫（8）通过支撑架安装在机体下侧。该装置由动力轮（1）、承重轮（2）、柔性链（3）、侧板（4）、上承重板（5）、步进电机（6）、气垫（7）、轴承（8）、动力轴（9）、承重轴（10）、齿轮（11）、步进电机固定支座（12）组成。两个侧板（4）通过连接件分别固定在长承重板（5）上构成整个机体底盘，气垫（7）通过固定件固定在机体下侧。机体两个侧板（4）上分别安装有十四个轴承（8），四个动力轮（1）分别通过四根动力轴（10）与两个侧板（4）上轴承（8）相配合，四对齿轮（11）分别安装在四根动力轴（10）与四个步进电机（6）上，四个步进电机（6）通过螺栓与四个步进电机固定支座（12）相配合，四个步进电机固定支座（12）通过螺栓固定在两个侧板（4）内侧，四个步进电机（6）作为动力源带动四根动力轴（10）转动进而使四个动力轮（1）旋转。十个承重轮（2）通过与十根承重轴（10）连接，均布在两个侧板（4）底侧的轴承（8）上。两条柔性链（3）分别安装在动力轮（1）与承重轮（2）上构成机体移动装置，借鉴坦克履带安装，使柔性链（3）在动力轮（1）的驱动以及承重轮（2）的支撑下适应多种陆地环境