码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

进袋机构；采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

转向机构，按设定程序对包装袋作转向编排。

排袋机构，采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

积袋机构， 采用皮带输送机编排好的包装袋。

托盘库，成叠的托盘由叉车送入，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供空托盘，达到8层后的城垛托盘，有辊道输送机输送至城垛托盘库，然后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器PLC控制。

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