地球本身就是一个巨大的磁体，在地球表面会呈现缓慢梯度变化，同时，地球表面不同磁场特性的物
质，如岩石、矿体、人造设备等也会导致地磁场的剧烈变化，通过对一个区域的磁异常变化检测和描述，
可以有针对性的实现物质探测和目标寻找等目的。
2 2. .2 2  总 体 方 案 设 计
传感器 2
设备重量 894g
传感器间距 1m
本系统采用  Ma ag gD Dr ro on ne e R R3 3 航 磁 测 量 系 统作为系统核心，对航磁探测所需各项数据进行采集和汇
总，同时通过飞行中不断采集所得数据。测量系统包含以下模块：数据收录采集模块，三分
量数据测量模块，GPS 模块。

传感器1
数采内置GPS，数据
传输接口
5
2 2. .2 2. .1 1  测 量 模 式
测量模式下，分为三个步骤：准备阶段、测量阶段、结果处理阶段。
( ( 一) )  准 备 阶 段
搭建地磁日变观测站；
将航磁系统连接测试，保证系统正常运行；
开启磁力仪，飞机起飞前开始采集；
( ( 二) )  测 量 阶 段
实时观测飞机运行轨迹，保证飞机按测线规划飞行；
观测地磁日变情况，当连续出现变化时，应密切注意其变化；
( ( 三) )  结 果 处 理 阶 段
结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与编辑、坏点剔除、测线切割与合并、
噪声压制、网格化、异常分离与增强等处理。
2 2. .3 3  硬 件 系 统 设 计
MAG-DN20G4 无人航磁测量系统组成部分：
1. 搭载平台：电动四旋翼无人机 航磁改装版（含航磁稳定套件，安装套件）两套
2. 航磁部分：MagDrone R3航磁测量系统 （含磁探头两套，数据采集器，内置GPS，预留配件接口）
一套
2 2. .3 3. .1 1  航 磁 部 分
M Ma ag gD Dr ro on ne e R R3 3 航 磁 测 量 系 统
电源
12 V
工作温度
-20°C to +50°C
工作重量（调查工具包） 894 g 含电池
总体功耗
400 mA
浪涌电流
2000 mA
功率输入 电池 11.1V，1950 mAh
传感器输入 内部模拟
用户界面 启动/停止按钮；状态 LED
5
一般技术数据
数据记录器
6
调查模式 起飞前开始，着陆后停止
采样率
200 Hz
内部存储器 2 GB，适合 24 小时不间断记录
尺寸 见下图
磁通门
环境场
±75,000 nT
规定的测量范围
±75,000 nT
分辨率
<0.3 nT
噪声
温度漂移
<0.3 nT/K
尺寸
Ø35 x 365 mm
7
IP IP65
模型
u-blox SAM-M8Q
72-channel GPS/QZSS L1 C/A,
接收机类型
GLONASS
L1OF, Galileo E1B/C, SBAS: WAAS, EGNOS,
MSAS
导航率
5 Hz
位置： 2.5 M CEP
准确性
SBAS： 2.0 M CEP