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--和第五主轴颈曲轴角向定位通过曲轴---连杆颈定位---曲轴姿态的一致性然后操作上下料装置开关通过机构控制器发信号上料气缸带动机械手爪向下移动通过检测开关检测上料气缸移动---后上料夹紧气缸控制上料机械手爪抓取上料工位上的曲轴抓取之后上料气缸开始带动上料机械手爪上升通过检测开关检测上料气缸上升---后伺服电动机开始带动第二齿轮旋转第二齿轮在齿条上移动带动水平移动架沿静导轨向机床的机床上下料位置进行平移同时伺服电动机带动---齿轮旋转通过链条带带动水平滑板沿动导轨向机床方向移动检测开关检测下料气缸到达机床上下料位置正上方时伺服电动机停止动作下料气缸下降下料机械手爪抓取机床上下料位置处的曲轴这---床取料已完成下料气缸开始上升检测开关检测---后下料气缸停止动作伺服电动机带动水平滑板沿动导轨向机床门方向移动检测开关检测到上料气缸到达机床上下料位置正上方时伺服电动机停止动作上料气缸开始下降检测开关检测---后上料机械手爪将曲轴放在上下料位置上料气缸开始上升检测开关检测---后上料气缸停止动作的的的
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