山西二手真空乳化机价格厂家处理山东梁山先德二手化工设备购销中心现货供应二手化工设备主要有：
         二手不锈钢反应釜、搪瓷反应釜、(500升，1000升，3000升，5000升，10000升),不锈钢冷凝器 二手卧螺离心机 二手离心机 二手高速管式离心机 二手板框式压滤机 二手厢式压滤机 二手带式压滤机。

输入隶属度函数输出隶属度函数自调整模糊PID控制设计的关键是根据以上原则及工程设计人员的技术知识和实际操作经验，建立合适的模糊规则表。针对kp，ki，kd3个参数分别调整的模糊控制见表1~表3.表1kp的模糊控制规则表3Akd的模糊控制规则2.2.3解模糊与在线自调整kp，ki，kd的模糊控制规则表建立好了后，可根据如下方法进行kp，ki，kd的在线自调整。从Akp，Aki，Akd的模糊控制规则表中，查出修正参数，采用重心法解模糊，代入公式计算kp=k/+Vkp；ki=ki'+vki；kd=kd'+vkd，完成对PID参数的在线自调整。3仿真结果及性能比较针对聚氨酯发泡胶粘剂的聚合反应釜的数学模型分别设计了PID控制器和自调整模糊PID控制器。传统PID控制器的参数（用Ziegle-Nichols方法整定得到）为：kp=0.857，ki=952；自调整模糊PID控制器是在kp=057，ki=3，kd=00的基础上再进行在线自调整。取采样时间Ts=480s，当阶跃给定为80*C时在MATLAB下进行了仿真，仿真曲线见。其中，实线为自调整模糊PID控制器响应曲线，虚线为传统PID控制器响应曲线。从图中可以看出，自调整模糊PID控制算法的超调量为0，调整时间为200min，传统PID算法超调改变模型参数，当模型改变为e-1时，两种控制方法的仿真曲线见。传统PID控制出现了较大的超调量，而自调整模糊PID控制保持了较好的动态性能，具有较4结论自调整模糊PID控制器是在传统PID控制器基础上依据每次采样的误差值和误差的变化在线自调整PID的3个参数。理论分析和仿真结果都表明，系统的动态响应以及对参数变化的适应能力都优于传统的PID控制，显示出较强的鲁棒性。

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   6.4封头型式釜体可采用半球型封头，椭圆封头及平盖等各类型封头。对于容积（釜体内径）较大的高中压反应釜，常采用半球型封头，因其受力好，易布置管口。而容积较小的高中压反应釜，则常采用平盖封头或椭圆封头和容器法兰连接的结构。7.1釜体内外两封头表面形状必须吻合。不管是灌铅或是胀帖成形结构，为确保内外两个封头之间的间隙均匀吻合，需要对已成形后的内外封头重新叠放在一起进行冲（旋）压或对于球片状组对成形的内衬，可利用外封头内表面作模具组对内衬球封头，以减少两者之间组对后的间隙，降低组焊后所产生的焊接残余应力等缺陷。此时应注意将各配对封头的相对位置作好标识，组对时不能随意调换。                                                    

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